Rom blev grundlagt i 753 f.Kr. af Romulus, den legendariske grundlægger af Rom. Han og hans tvillingebror Remus blev efterladt som spædbørn på bredden af floden Tiber, men de blev reddet af en ulvinde, som plejede dem til at blive raske igen. Da de blev voksne, dræbte Romulus Remus i en strid om, hvem der skulle regere Rom, og blev således Roms første konge.
Rom blomstrede under de første kongers styre, men efter at Romulus blev myrdet i 717 f.Kr. faldt byen i kaos. En række svage og korrupte herskere førte til en nedgang i romersk magt og indflydelse. I 509 f.Kr. væltede romerne deres sidste konge og etablerede republikken, en regering ledet af folkevalgte embedsmænd.
Republikken var en tid med store resultater for Rom. Romerne erobrede store områder, byggede imponerende offentlige byggeprojekter og udviklede en blomstrende økonomi. I 31 f.Kr. blev republikken imidlertid erstattet af Romerriget, efter at Julius Cæsar blev udnævnt til kejser af senatet.
Under Romerriget nåede Rom sit højdepunkt af magt og indflydelse. Kejser Augustus regerede i over 40 år, udvidede det romerske territorium til det største nogensinde og gjorde Rom til en af de mest velstående byer i verden. Men efter hans død i 14 e.Kr. begyndte den romerske magt at falde. Økonomiske problemer, militære nederlag og borgerlige uroligheder førte til Romerrigets fald i 476 e.Kr.